摘要：实际系统往往受到各种各样干扰的影响，如何有效地消除或抑制干扰对系统的影响是控制工程和控制理论中的核心问题。而ADRC由于其有效性在工程中得到广泛关注和应用，但是其理论研究还不够充分，仍然有很多理论上的困难亟待解决。造成理论研究困难的主要原因是干扰种类的宽泛性，干扰可以是状态和输入的非线性函数，可以是不连续外扰，也可以是随机噪声等等，它们对系统影响的机理不同，这给干扰的分析造成很大的挑战。

本报告针对既含有非线性不确定动态，又含有量测噪声的系统，提出了基于扩张状态的Kalman滤波器（ESKF），严格证明了其稳定性及某种情况下的最优性。 ESKF根据估计误差均方差最小的准则优化了扩张状态观测器（ESO）的参数，弱化了已有非线性Kalman滤波稳定性理论中的假设，并且能够实时提供滤波精度的范围。在此基础上，将ESKF方法扩展到闭环控制中，提出基于ESKF的ADRC设计，证明了基于ESKF的ADRC方法可镇定一类既含有不确定动态又含有量测噪声的非线性不确定性系统，并且可以提高已有ADRC方法在系统含有量测噪声时的控制性能。并且进一步扩大不确定动态的范围，探讨弱化不确定性有界条件的基础上如何进行ADRC的设计。